La prima notizia sull'esistenza della chiesa è data da un lascito datato 1234. Fu forse edificata dalla Comunità di Selva, oppure, secondo la leggenda, da un Torre Negrone.
   Fu consacrata nel 1438, il 6 ottobre, come ricorda ancora la lapide murata sulle pareti del presbiterio. Ma, per un fatto di sangue accaduto in chiesa, consumato a distanza di pochi anni, un'altra lapide nel presbiterio ne ricorda la riconsacrazione, avvenuta il 19 ottobre del 1447. In quest' occasione fu ricostruita e assunse aspetto e dimensioni simili all'odierna S. Fosca.
   Esisteva come curazia fin dal 1470, con due chiese, S. Lorenzo e S. Fosca, officiate da un unico sacerdote. A tal proposito i documenti ci testimoniano le liti secolari, da parte dei parrocchiani di S. Fosca, per ottenere il diritto ad avere un sacerdote proprio.
   Secondo una testimonianza trovata in un inventario della chiesa del 1534, (conservato presso l'Archivio Comunale), si tenevano "lumini", ossia si provvedeva all'illuminazione ad olio, presso "Altari Sancti Salvatoris et Altari Sancti Sebastiani et Sancti Antonii", da cui si può dedurre l'esistenza, in tal epoca di almeno tre altari, ma con dedicazioni diverse da quelle del secolo successivo. Di certo si sa che nel 1438, durante la prima consacrazione della chiesa, è nominato l'altare di S. Antonio, trasportato in un secondo momento a S. Fosca.
   Al 1544 risalgono gli affreschi del coro.
   Nel 1626 la chiesa aveva tre altari: Altare Maggiore, della B.M. Vergine dei Battuti, di S. Sisto.
   Un cenno a parte meritano le Confraternite. Nate come sorta di scuola per condurre una vita esemplare, avevano un proprio statuto e altari con particolare dedicazione. A Selva abbiamo notizie della presenza di un Oratorio della Scuola dei Battuti, nei pressi della chiesa di S. Lorenzo, il cui altare fu consacrato nel 1626. Esisteva anche la Confraternita della B.V. del Carmine da antica data. Essa fu eretta canonicamente in confraternita nel 1628, con altare in onore alla Madonna del Carmine nella chiesa di S. Lorenzo, consacrato nel 1637.
   La chiesa conservò pressappoco le dimensioni originarie fino al 1811, anno in cui si chiese alla Curia di Udine il permesso di rompere le pareti dell'edificio e di scavare nel recinto del cimitero. Il lavoro fu aggiudicato per £. 990 a Simeone Zambelli che ne affidò l'esecuzione alla ditta Manfroi di Cencenighe. I documenti parlano di un restauro generale e della costruzione della sacrestia nuova.
   Nel 1825 vengono fatte le due cappelle del Carmine e di S. Antonio. In precedenza gli altari erano addossati alle pareti della chiesa.
   Negli anni 1850-52, su progetto dell'ing. Osvaldo Palatini, la chiesa fu prolungata e arricchita d'altre due cappelle: di S. Sisto e della Scuola dei Battuti. Fu demolita la vecchia facciata che aveva sopra la porta principale un affresco raffigurante S. Lorenzo ed un altro con S. Cristoforo.
   Divenne chiesa parrocchiale nel 1857.
   Il campanile originario, restaurato nel 1647, fu demolito e nel 1909 fu inaugurato quello attuale, progettato dall'ing. Gio. Batta Pezzè di Caprile.